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Sistema quadrotor: uma aplicação de fusão de sensores e fundamentos de controle

The use and study of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) have been increased considerably in the last few years. These aircrafts have applications on defense actions and security, monitoring agriculture activities, mapping zone of difficult access, transporting materials, among others. It is show in this...

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Autor principal:	Rockenbach, Lucas Felipe
Formato:	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma:	Português
Publicado em:	Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2021
Assuntos:	Controladores PID Drone Algorítmos computacionais PID controllers Drone aircraft Computer algorithms CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::SISTEMAS ELETRONICOS DE MEDIDA E DE CONTROLE
Acesso em linha:	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/24554
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id	riut-1-24554
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spelling	riut-1-245542021-03-20T06:10:32Z Sistema quadrotor: uma aplicação de fusão de sensores e fundamentos de controle Quadrotor system: an approach of sensor fusion and control fundamentals Rockenbach, Lucas Felipe Fuser, Ruahn Vargas, Jaqueline Bombacini, Marcos Roberto Pfrimer, Felipe Walter Dafico Fuser, Ruahn Controladores PID Drone Algorítmos computacionais PID controllers Drone aircraft Computer algorithms CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::SISTEMAS ELETRONICOS DE MEDIDA E DE CONTROLE The use and study of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) have been increased considerably in the last few years. These aircrafts have applications on defense actions and security, monitoring agriculture activities, mapping zone of difficult access, transporting materials, among others. It is show in this work the quadrotor category, describing your devices and how they are integrated to the system. Additionally, technical characteristics and code programming are investigated. In this prototype, the microcontroller performs communication with acceleration, spin and magnetic field sensors, besides, it manages information transfer with the radio receptor. Through computational algorithms, it makes the kinematics estimation, defining accurate angular position of horizontal axes. These methods’ use makes possible the implementation of PID (proportional-integrative-derivative) controller and brings as final result a quadcopter capable of self-motion by remote operation commands. A utilização e estudo de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) aumentou consideravelmente nos últimos anos. Tais aeronaves encontram aplicações em ações de defesa e segurança, monitoramento de atividades agrícolas, mapeamento de regiões de difícil acesso, transporte de materiais, entre outras. É apresentado neste trabalho a categoria de quadrotores, descrevendo seus dispositivos e como são integrados ao sistema. Adicionalmente, são investigadas as características técnicas e a programação do código. Neste protótipo, o microcontrolador realiza a comunicação com sensores de aceleração, giro e campo magnético, além de gerenciar transferência de informações com o receptor de rádio. Por meio de algoritmos computacionais, é realizada a estimação da cinemática, determinando com precisão a posição angular nos eixos horizontais. A utilização desses métodos, tornou possível a implementação do controlador PID (proporcional-integral-derivativo) e trouxe como resultado final um quadrotor capaz de movimentar-se sob comandos de operação remota. 2021-03-08T11:52:26Z 2021-03-08T11:52:26Z 2018-11-21 bachelorThesis ROCKENBACH, Lucas Felipe. Sistema quadrotor: uma aplicação de fusão de sensores e fundamentos de controle. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2018. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/24554 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Toledo Brasil Engenharia Eletrônica UTFPR
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description	The use and study of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) have been increased considerably in the last few years. These aircrafts have applications on defense actions and security, monitoring agriculture activities, mapping zone of difficult access, transporting materials, among others. It is show in this work the quadrotor category, describing your devices and how they are integrated to the system. Additionally, technical characteristics and code programming are investigated. In this prototype, the microcontroller performs communication with acceleration, spin and magnetic field sensors, besides, it manages information transfer with the radio receptor. Through computational algorithms, it makes the kinematics estimation, defining accurate angular position of horizontal axes. These methods’ use makes possible the implementation of PID (proportional-integrative-derivative) controller and brings as final result a quadcopter capable of self-motion by remote operation commands.
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