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Controle híbrido de um robô seguidor de linha

This work presents the realization of the modeling and implementation of the hybrid control (continuous-time and discrete events) on a line follower robot. Initially the formal control methods continue controllers (P, I and D) as well as discrete events (Moore and Mealy automata) needed to perform t...

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Autor principal:	Guadagnin, Alan Junior
Formato:	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma:	Português
Publicado em:	Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2020
Assuntos:	Processamento de sinais - Técnicas digitais Robôs - Sistemas de controle Microcontroladores Signal processing - Digital technique Robots - Control systems Microcontrollers CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::SISTEMAS ELETRONICOS DE MEDIDA E DE CONTROLE
Acesso em linha:	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14976
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spelling	riut-1-149762020-11-18T17:36:07Z Controle híbrido de um robô seguidor de linha Guadagnin, Alan Junior Torrico, César Rafael Claure Torrico, César Rafael Claure Schenatto, Fernando José Avancini Carati, Emerson Giovani Processamento de sinais - Técnicas digitais Robôs - Sistemas de controle Microcontroladores Signal processing - Digital technique Robots - Control systems Microcontrollers CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::SISTEMAS ELETRONICOS DE MEDIDA E DE CONTROLE This work presents the realization of the modeling and implementation of the hybrid control (continuous-time and discrete events) on a line follower robot. Initially the formal control methods continue controllers (P, I and D) as well as discrete events (Moore and Mealy automata) needed to perform the work are presented. In developing methods for signal conditioning are used , making the experimental process modeling , Simulink software is used for simulation of the mathematical model for testing and implementation of a proportional controller, which was used for position control. For the discrete events is used to automata theory Moore for modeling and code generated by a computer software (Deslab). The implementation of hybrid control is taken where the microcontroller are integrated controllers for continuous variables and discrete events. Once assembled, the robot worked correctly on a course of competitions Robocore, traversing this route without leaving the central belt and also identifying discrete events. Este trabalho apresenta o desenvolvimento da modelagem e implementação do controle híbrido (de tempo contínuo e a eventos discretos) em um robô seguidor de linha. Inicialmente são apresentados os métodos formais de controle continuo (controladores P, I e D) e também a eventos discretos (autômatos de Moore e Mealy) necessários para a realização do trabalho. No desenvolvimento são utilizados os métodos para condicionamento de sinal, fazendo-se a modelagem experimental do processo, é utilizado o software Simulink para simulação do modelo matemático e testes para a implementação de um controlador Proporcional, o qual foi utilizado para controle de posição. Para os eventos discretos é usado a teoria de autômatos de Moore para modelagem e gerado um código através de um software computacional (Deslab). A implementação do controle hibrido é feita no microcontrolador onde são integrados os controladores de variáveis contínuas e a eventos discretos. Uma vez montado, o robô funcionou de forma correta em um percurso de competições da Robocore, percorrendo este percurso sem deixar a faixa central e também identificando os eventos discretos. 2020-11-18T17:36:06Z 2020-11-18T17:36:06Z 2014-02-24 bachelorThesis GUADAGNIN, Alan Junior. Controle híbrido de um robô seguidor de linha. 2014. 65 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2014. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14976 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Pato Branco Brasil Departamento Acadêmico de Elétrica Engenharia Elétrica UTFPR
institution	Universidade Tecnológica Federal do Paraná
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language	Português
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description	This work presents the realization of the modeling and implementation of the hybrid control (continuous-time and discrete events) on a line follower robot. Initially the formal control methods continue controllers (P, I and D) as well as discrete events (Moore and Mealy automata) needed to perform the work are presented. In developing methods for signal conditioning are used , making the experimental process modeling , Simulink software is used for simulation of the mathematical model for testing and implementation of a proportional controller, which was used for position control. For the discrete events is used to automata theory Moore for modeling and code generated by a computer software (Deslab). The implementation of hybrid control is taken where the microcontroller are integrated controllers for continuous variables and discrete events. Once assembled, the robot worked correctly on a course of competitions Robocore, traversing this route without leaving the central belt and also identifying discrete events.
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