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Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear

The study of the inverted pendulum is very useful due to the system characteristics, it is a non-linear system which must be controlled at the instability point, being a great tool for the study of classical control theory and modern control theory. This final coursework proposes the construction of...

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Autor principal: Peres, Luis Gustavo
Formato: Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma: Português
Publicado em: Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2020
Assuntos:
Sistemas de controle inteligente
Controladores PID
Modelos matemáticos
Intelligent control systems
PID controllers
Mathematical models
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Acesso em linha: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240
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spelling riut-1-162402021-12-09T16:59:05Z Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear Modelling and implementation of linear inverted pendulum prototype Peres, Luis Gustavo Kaster, Mauricio dos Santos Kaster, Mauricio dos Santos Corrêa, Fernanda Cristina Janzen, Frederic Conrad Sistemas de controle inteligente Controladores PID Modelos matemáticos Intelligent control systems PID controllers Mathematical models CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA The study of the inverted pendulum is very useful due to the system characteristics, it is a non-linear system which must be controlled at the instability point, being a great tool for the study of classical control theory and modern control theory. This final coursework proposes the construction of a prototype of the inverted pendulum for the study of control theory, the mathematical modeling, and the development of a computational model where tests can be done and results can be compared to the ones from the prototype. It is proposed the use of a system with two control loops using a PID (proportional-integrative-derivative) and a PI (proportional-integrative) controllers, being one responsible for the equilibrium of the rod and the other for the position of the car. O estudo do controle do pêndulo invertido é muito útil pelas características do sistema, este sendo um sistema não linear que deve ser controlado em seu ponto de equilíbrio instável, sendo uma ótima ferramenta para o estudo tanto de teorias clássicas como teorias modernas de controle. Esse trabalho propõe a construção de um protótipo de pêndulo invertido em laboratório para o estudo de técnicas de controle, assim como a modelagem matemática e o desenvolvimento de um modelo computacional onde podem ser feitos testes e comparar os resultados com a planta física. É proposto um controle em dupla malha utilizando dois controladores, um PID (proporcional-integral-derivativo) e um PI (proporcional-integral) sendo um responsável pelo controle do equilíbrio da haste e outro pela posição do carro. 2020-11-19T19:44:38Z 2020-11-19T19:44:38Z 2019-11-21 bachelorThesis PERES, Luis Gustavo. Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2019. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Ponta Grossa Brasil Departamento Acadêmico de Eletrônica Engenharia Elétrica UTFPR
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Peres, Luis Gustavo
Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear
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