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Estudo e análise comparativa de algoritmos de planejamento de caminho para veículos autônomos

The autonomous land vehicle can carry loads and people from an origin point to the destination using a system composed by its perception of the environment in which it is inserted, path planning and action. The perception covers several combined sensors able of promoting the environment perception a...

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Autor principal:	Pizyblski, Manoela Gonçalves
Formato:	Dissertação
Idioma:	Português
Publicado em:	Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2021
Assuntos:	Veículos autônomos Estudo do movimento Simulação (Computadores) Algorítmos Automated vehicles Motion study Computer simulation Algorithms CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA Engenharia/Tecnologia/Gestão
Acesso em linha:	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/24523
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id	riut-1-24523
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spelling	riut-1-245232021-03-04T06:11:38Z Estudo e análise comparativa de algoritmos de planejamento de caminho para veículos autônomos Study and comparative analysis of path planning algorithms for autonomous vehicles Pizyblski, Manoela Gonçalves Santos, Max Mauro Dias https://orcid.org/0000-0001-7877-3554 http://lattes.cnpq.br/6212006974231025 Santos, Max Mauro Dias https://orcid.org/0000-0001-7877-3554 http://lattes.cnpq.br/6212006974231025 Teixeira, Evandro Leonardo Silva https://orcid.org/0000-0002-4781-6782 http://lattes.cnpq.br/4978036208480917 Corrêa, Fernanda Cristina https://orcid.org/0000-0003-4907-0395 http://lattes.cnpq.br/1495216809511536 Ribeiro, Mauricio Aparecido https://orcid.org/0000-0001-7314-0723 http://lattes.cnpq.br/6809861148605329 Veículos autônomos Estudo do movimento Simulação (Computadores) Algorítmos Automated vehicles Motion study Computer simulation Algorithms CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA Engenharia/Tecnologia/Gestão The autonomous land vehicle can carry loads and people from an origin point to the destination using a system composed by its perception of the environment in which it is inserted, path planning and action. The perception covers several combined sensors able of promoting the environment perception as well as identifying objects and elements. When it comes to path planning, there are algorithms and strategies used in manoeuvres performing in the exact and safe way, following traffic rules. Regarding action, strategies of longitudinal and lateral control are present in order to move the vehicle. Specifically, the path planning is responsible for stable and comfortable user's displacement during path planning, manoeuvre and trajectory. In this work two algorithms of path planning applied to autonomous vehicles are presented, analysed, and set side by side. A map of a parking was defined representing a scenario to evaluate and compare both algorithms performances with respect to path planning and vehicles manoeuvres within parking slots. O veículo terrestre autônomo pode transportar cargas e pessoas do ponto de origem ao destino por meio de um sistema composto por sua percepção do ambiente em que está inserido, planejamento de trajetória e atuação. A percepção abrange vários sensores combinados capazes de promover a percepção do ambiente, bem como identificar objetos e elementos. Quando se trata de planejamento de trajetórias, existem algoritmos e estratégias utilizadas nas manobras realizadas de forma exata e segura, obedecendo às regras de trânsito. Em relação à ação, estratégias de controle longitudinal e lateral estão presentes para movimentar o veículo. Especificamente, o planejamento do caminho é responsável pelo deslocamento estável e confortável do usuário durante o planejamento, manobra e trajetória do caminho. Neste trabalho dois algoritmos de planejamento de trajetória aplicados a veículos autônomos são apresentados, analisados e colocados lado a lado. Um mapa de um estacionamento foi definido representando um cenário para avaliar e comparar o desempenho de ambos os algoritmos com relação ao planejamento do caminho e manobras de veículos dentro das vagas de estacionamento. 2021-03-03T19:28:16Z 2021-03-03T19:28:16Z 2020-12-18 masterThesis PIZYBLSKI, Manoela Gonçalves. Estudo e análise comparativa de algoritmos de planejamento de caminho para veículos autônomos. 2020. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2020 http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/24523 por openAccess Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Ponta Grossa Brasil Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica UTFPR
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description	The autonomous land vehicle can carry loads and people from an origin point to the destination using a system composed by its perception of the environment in which it is inserted, path planning and action. The perception covers several combined sensors able of promoting the environment perception as well as identifying objects and elements. When it comes to path planning, there are algorithms and strategies used in manoeuvres performing in the exact and safe way, following traffic rules. Regarding action, strategies of longitudinal and lateral control are present in order to move the vehicle. Specifically, the path planning is responsible for stable and comfortable user's displacement during path planning, manoeuvre and trajectory. In this work two algorithms of path planning applied to autonomous vehicles are presented, analysed, and set side by side. A map of a parking was defined representing a scenario to evaluate and compare both algorithms performances with respect to path planning and vehicles manoeuvres within parking slots.
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