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Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial para determinação de orientação de um quadricóptero

This work presents the development of an Inertial Measurement Unit to determine the orientation of a quadcopter, consisting of an accelerometer and a gyroscope. Through the signals of these sensors and a computer program, the orientation of the aircraft is provided. The signals processing of the sen...

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Autor principal:	Takahashi, Vitor Gonçalves
Formato:	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma:	Português
Publicado em:	Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2020
Assuntos:	Navegação inercial (Aeronáutica) Kalman, Filtragem de Aeronaves Inertial navigation (Aeronautics) Kalman filtering Airships CNPQ::ENGENHARIAS
Acesso em linha:	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7108
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spelling	riut-1-71082020-11-10T17:41:12Z Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial para determinação de orientação de um quadricóptero Takahashi, Vitor Gonçalves Montezuma, Marcio Aurelio Furtado Montezuma, Marcio Aurelio Furtado Molina, Fabian Andres Lara Koroishi, Edson Hideki Navegação inercial (Aeronáutica) Kalman, Filtragem de Aeronaves Inertial navigation (Aeronautics) Kalman filtering Airships CNPQ::ENGENHARIAS This work presents the development of an Inertial Measurement Unit to determine the orientation of a quadcopter, consisting of an accelerometer and a gyroscope. Through the signals of these sensors and a computer program, the orientation of the aircraft is provided. The signals processing of the sensors are performed by the ARM Microcontroller Family that returns the rotation angles of the aircraft, pitch and roll. Signal conditioning methodologies were tested to minimize the effects of noise in the system, the Complementary Filter and the Kalman Filter. Experimental tests to validate the Inertial Measurement Unit were performed to verify the accuracy of it. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma Unidade de Medição Inercial para a determinação de orientação de um quadricóptero, composta por um acelerômetro e um giroscópio. Através dos sinais desses sensores e de um programa computacional, é fornecida a orientação da aeronave. O processamento dos sinais dos sensores é feito por um microcontrolador da família ARM que retornará os ângulos de rotação da aeronave, pitch e roll. Metodologias de condicionamento de sinais foram utilizadas para minimizar os efeitos de ruídos no sistema, sendo elas o Filtro Complementar e o Filtro de Kalman. Ensaios experimentais para a validação da Unidade de Medição Inercial foram realizados para verificar a acuracidade da mesma. 2020-11-10T17:41:12Z 2020-11-10T17:41:12Z 2016-06-09 bachelorThesis TAKAHASHI, Vitor Gonçalves. Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial para determinação de orientação de um quadricóptero. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia da Computação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2016. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7108 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Cornelio Procopio Brasil Engenharia da Computação UTFPR
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description	This work presents the development of an Inertial Measurement Unit to determine the orientation of a quadcopter, consisting of an accelerometer and a gyroscope. Through the signals of these sensors and a computer program, the orientation of the aircraft is provided. The signals processing of the sensors are performed by the ARM Microcontroller Family that returns the rotation angles of the aircraft, pitch and roll. Signal conditioning methodologies were tested to minimize the effects of noise in the system, the Complementary Filter and the Kalman Filter. Experimental tests to validate the Inertial Measurement Unit were performed to verify the accuracy of it.
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Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial para determinação de orientação de um quadricóptero

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