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Implementação de controladores robustos projetados via LMIs e sintonizados por algoritmo genético

This work presents the study and an implementation of robust state feedback controllers in a servomechanism. The controller design is supported by LMIs (Linear Matrix Inequalities), based on the Lyapunov Stability Theory and on pole shift techniques such as a Decay Rate, Relative Stability, D–Stabil...

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Autor principal:	Ancelmo, Hellen Cristina
Formato:	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma:	Português
Publicado em:	Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2020
Assuntos:	Estabilidade Algorítmos genéticos Controle de processo Stability Genetic algorithms Process control CNPQ::ENGENHARIAS
Acesso em linha:	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7153
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id	riut-1-7153
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spelling	riut-1-71532020-11-10T17:54:57Z Implementação de controladores robustos projetados via LMIs e sintonizados por algoritmo genético Ancelmo, Hellen Cristina Silva, Emerson Ravazzi Pires da Silva, Emerson Ravazzi Pires da Agulhari, Cristiano Marcos Buzachero, Luiz Francisco Sanches Estabilidade Algorítmos genéticos Controle de processo Stability Genetic algorithms Process control CNPQ::ENGENHARIAS This work presents the study and an implementation of robust state feedback controllers in a servomechanism. The controller design is supported by LMIs (Linear Matrix Inequalities), based on the Lyapunov Stability Theory and on pole shift techniques such as a Decay Rate, Relative Stability, D–Stability and Stability LP–g. The pre-defined paramaters in the projects via LMIs are defined from the application of a genetic algorithm, which optimizes the values of such points with the objective of improving the controller’s performance. Due to a practical application of the controllers, it was necessary to include a new set of LMIs to the controller designs. The goal is to optimize a controller norm making its implementation viable. The implemented initial tests presented high gains that made implementation difficult. Finally, control techniques implemented are compared. Este trabalho apresenta o estudo e a implementação de controladores robustos por realimentação de estados em um servomecanismo. O projeto dos controladores s˜ao realizados através de LMIs (Linear Matrix Inequalities), desenvolvidas com base na Teoria de Estabilidade de Lyapunov e em técnicas de deslocamento de polos tais como a Taxa de Decaimento, Estabilidade Relativa, D-estabilidade e Estabilidade LP-g. Os parâmetros pré-definidos utilizados nos projetos via LMIs serão definidos por meio do uso de algoritmo genético, otimizando os valores de tais parâmetros com o objetivo de melhorar a atuação do controlador. Devido a aplicação prática dos controladores, foi necessário incluir um novo conjunto de LMIs aos projetos dos controladores. O objetivo é otimizar a norma do controlador tornando viável sua implementação. Projetos iniciais apresentaram ganhos elevados que dificultaram a implementação. Por fim, as técnicas de controle implementadas serão comparadas. 2020-11-10T17:54:57Z 2020-11-10T17:54:57Z 2017 bachelorThesis ANCELMO, Hellen Cristina. Implementação de controladores robustos projetados via LMIs e sintonizados por algoritmo genético. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7153 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Cornelio Procopio Brasil Engenharia de Controle e Automação UTFPR
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description	This work presents the study and an implementation of robust state feedback controllers in a servomechanism. The controller design is supported by LMIs (Linear Matrix Inequalities), based on the Lyapunov Stability Theory and on pole shift techniques such as a Decay Rate, Relative Stability, D–Stability and Stability LP–g. The pre-defined paramaters in the projects via LMIs are defined from the application of a genetic algorithm, which optimizes the values of such points with the objective of improving the controller’s performance. Due to a practical application of the controllers, it was necessary to include a new set of LMIs to the controller designs. The goal is to optimize a controller norm making its implementation viable. The implemented initial tests presented high gains that made implementation difficult. Finally, control techniques implemented are compared.
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Implementação de controladores robustos projetados via LMIs e sintonizados por algoritmo genético

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