Construção, modelagem e controle de um robô móvel de acionamento diferencial
Mobile robots are increasingly being used by industry for their commitment to product flexibility, productivity and quality. The main problem with mobile robotics is to generate trajectories and guide their movement to accomplish tasks. This work implements the simulation of a differential drive mob...
| Autor principal: | Rodrigues, Ronaldo Mohr |
|---|---|
| Formato: | Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) |
| Idioma: | Português |
| Publicado em: |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
2020
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| Assuntos: | |
| Acesso em linha: |
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15801 |
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riut-1-158012020-11-19T13:07:51Z Construção, modelagem e controle de um robô móvel de acionamento diferencial Construction, modeling and control of a differential drive mobile robot Rodrigues, Ronaldo Mohr Jeronymo, Daniel Cavalcanti Salazar, Andrés Eduardo Coca Mathias, Luis Carlos Jeronymo, Daniel Cavalcanti Robôs móveis Controle preditivo Robótica Mobile robots Predictive control Robotics CNPQ::ENGENHARIAS Mobile robots are increasingly being used by industry for their commitment to product flexibility, productivity and quality. The main problem with mobile robotics is to generate trajectories and guide their movement to accomplish tasks. This work implements the simulation of a differential drive mobile robot and develops control techniques to solve the path tracking problem. The linear-quadratic regulator (LQR) was designed and simulated considering a kinematic model of the system and ensures that the robot follows a calculated path. Robôs móveis vêm sendo usados cada vez mais pela indústria por seu compromisso entre a flexibilidade, a produtividade e a qualidade dos produtos. O principal problema da robótica móvel é gerar trajetórias e guiar seu movimento para realizar as tarefas. Este trabalho implementa a simulação de um robô móvel de acionamento diferencial e desenvolve técnicas de controle para resolver o problema de rastreamento de trajetória. O regulador quadrático linear (LQR) foi projetado e simulado considerando um modelo cinemático do sistema e garante que o robô siga uma trajetória calculada. 2020-11-19T13:07:51Z 2020-11-19T13:07:51Z 2019-07-04 bachelorThesis RODRIGUES, Ronaldo Mohr. Construção, modelagem e controle de um robô móvel de acionamento diferencial. 2019. 31 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2019. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15801 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Toledo Brasil Curso de Engenharia Eletrônica UTFPR |
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Mobile robots are increasingly being used by industry for their commitment to product flexibility, productivity and quality. The main problem with mobile robotics is to generate trajectories and guide their movement to accomplish tasks. This work implements the simulation of a differential drive mobile robot and develops control techniques to solve the path tracking problem. The linear-quadratic regulator (LQR) was designed and simulated considering a kinematic model of the system and ensures that the robot follows a calculated path. |
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Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
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2020 |
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RODRIGUES, Ronaldo Mohr. Construção, modelagem e controle de um robô móvel de acionamento diferencial. 2019. 31 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2019. |
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