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Planejamento de trajetória em robô móvel com inteligência artificial embarcada

Planning routing is fundamental to mobile robotics, since the present work aims at the simulation and construction of a mobile robot employing a differential drive. There are several theories that establish trajectory planning procedures, so in this activity two techniques were chosen to be develope...

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Autor principal: Fernandes, William Serra Nova
Formato: Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma: Português
Publicado em: Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2020
Assuntos:
Robôs móveis
Arduino (Controlador programável)
Robótica
Mobile robots
Arduino (Programmable controller)
Robotics
CNPQ::ENGENHARIAS
Acesso em linha: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15802
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spelling riut-1-158022020-11-19T13:07:52Z Planejamento de trajetória em robô móvel com inteligência artificial embarcada Fernandes, William Serra Nova Bombacini, Marcos Roberto Lima, José Luis Sousa Magalhães Oliveira, Alberto Vinicius de Nakano, Alberto Yoshihiro Bombacini, Marcos Roberto Robôs móveis Arduino (Controlador programável) Robótica Mobile robots Arduino (Programmable controller) Robotics CNPQ::ENGENHARIAS Planning routing is fundamental to mobile robotics, since the present work aims at the simulation and construction of a mobile robot employing a differential drive. There are several theories that establish trajectory planning procedures, so in this activity two techniques were chosen to be developed and compared. The trajectory planning strategies, BUG0 and BUG1, make the robot make decisions of the best way to go. With this, simulations were used to facilitate the development of the mobile robot through SimTwo software, using the methodologies BUG 0 and BUG 1. The technologies used to develop the robot hardware were made using the Arduino UNO, bridge module H, line sensors, and finally an acrylic structure for coupling of components and wheels. In this way, the result predicted by the theory was obtained, where BUG1 presented better route strategies than BUG0. Planejar rotas é fundamental à robótica móvel, posto que o presente trabalho visa a simulação e a construção de um robô móvel sendo empregando um acionamento diferencial. Existem diversas teorias que estabelecem procedimentos de planejamento de trajetória, portanto nesta atividade foi escolhido duas técnicas a serem desenvolvidas e comparadas. As estratégias de planejamento de trajetória, BUG 0 e BUG 1, fazem o robô tomar decisões do melhor caminho a percorrer. Com isso, foram empregadas simulações, para facilitar o desenvolvimento do robô móvel, através do software SimTwo, com as metodologias BUG 0 e BUG 1. Os materiais empregados para desenvolvimento do hardware do robô foram confeccionadas através do Arduino UNO, módulo ponte H, sensores de linha, e por fim uma estrutura acrílica para acoplamento dos componentes e rodas. Deste modo, foi obtido o resultado previsto pela teoria, onde o BUG 1 apresentou melhores estratégias de rotas do que o BUG 0. 2020-11-19T13:07:52Z 2020-11-19T13:07:52Z 2019-06-28 bachelorThesis FERNANDES, William Serra Nova. Planejamento de trajetória em robô móvel com inteligência artificial embarcada. 2019. 56 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2019. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15802 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Toledo Brasil Curso de Engenharia Eletrônica UTFPR
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Fernandes, William Serra Nova
Planejamento de trajetória em robô móvel com inteligência artificial embarcada
description Planning routing is fundamental to mobile robotics, since the present work aims at the simulation and construction of a mobile robot employing a differential drive. There are several theories that establish trajectory planning procedures, so in this activity two techniques were chosen to be developed and compared. The trajectory planning strategies, BUG0 and BUG1, make the robot make decisions of the best way to go. With this, simulations were used to facilitate the development of the mobile robot through SimTwo software, using the methodologies BUG 0 and BUG 1. The technologies used to develop the robot hardware were made using the Arduino UNO, bridge module H, line sensors, and finally an acrylic structure for coupling of components and wheels. In this way, the result predicted by the theory was obtained, where BUG1 presented better route strategies than BUG0.
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