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Desenvolvimento de um sistema de controle para quadrirrotores

In order to interface between the Quadrotors systems and the OSP controllers, two Quadrotors systems with different orientations were built. In the manufacture were used frames available on the market, and the necessary adaptation was performed with the parts production through the computer numeric...

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Autor principal:	Silva Neto, Umberto Xavier da
Formato:	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma:	Português
Publicado em:	Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2022
Assuntos:	Instrumentos aeronáuticos Microcontroladores Sistemas de controle por realimentação Aeronautical instruments Microcontrollers Feedback control systems CNPQ::ENGENHARIAS
Acesso em linha:	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27364
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spelling	riut-1-273642022-02-23T06:07:31Z Desenvolvimento de um sistema de controle para quadrirrotores Silva Neto, Umberto Xavier da Montezuma, Marcio Aurelio Furtado Vargas, Alessandro do Nascimeto Montezuma, Marcio Aurelio Furtado Vargas, Alessandro do Nascimeto Felizardo, Kleber Romero Duarte, Luis Fernando Caparroz Instrumentos aeronáuticos Microcontroladores Sistemas de controle por realimentação Aeronautical instruments Microcontrollers Feedback control systems CNPQ::ENGENHARIAS In order to interface between the Quadrotors systems and the OSP controllers, two Quadrotors systems with different orientations were built. In the manufacture were used frames available on the market, and the necessary adaptation was performed with the parts production through the computer numeric control. Having the structure done, the installation of electronic components was realized, placing the entire embedded system. Two OSPs controllers were used in each system, The MultiWii Pro, with an ATMega2560 embedded, and the CC3D OpenPilot, with a STM32 embedded. With the MultiWii Pro being a controller with favorable features, this was the one selected to perform the pathfinder of its firmware. The need of calibrate the classic controls, usually in feedback configuration and with the stability augmentation system, led to the development of a calibration structure, where along the serial communication protocol identified, were used to analyze answers in search of a better result between setpoint and output. A fim de ambientar-se entre os sistemas quadrirrotores e, principalmente, entre as controladoras OSPs, foram construídos dois sistemas quadrirrotores com orientações diferentes. Para a confecção foram utilizados frames já disponíveis no mercado, e toda adaptação necessária foi realizada com a produção em medida de peças através do sistema de controle numérico computadorizado. Tendo a estrutura pronta, foi realizada a instalação dos componentes eletrônicos, acomodando todo o sistema embarcado. Foram utilizadas duas controladoras OSPs diferentes em cada sistema, a MultiWii Pro, contendo um ATMega2560 e a CC3D OpenPilot, contendo um STM32. Sendo a MultiWii Pro uma controladora com características favoráveis, esta foi a selecionada para realizar o desbravamento de seu firmware. Tendo a necessidade de calibração dos controles clássicos, geralmente em cascata e com um sistema de aumento de estabilidade, embarcados nessa controladora, foi desenvolvida uma estrutura de calibração, onde juntamente com uma comunicação com o software SIMULINK através do protocolo serial identificado, foram analisadas as respostas na busca de um resultado ótimo entre saída e referência dos controles. 2022-02-23T00:42:16Z 2022-02-23T00:42:16Z 2019-06-26 bachelorThesis SILVA NETO, Umberto Xavier da. Desenvolvimento de um sistema de controle para quadrirrotores. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2018. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27364 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Cornelio Procopio Brasil Engenharia Eletrônica UTFPR
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description	In order to interface between the Quadrotors systems and the OSP controllers, two Quadrotors systems with different orientations were built. In the manufacture were used frames available on the market, and the necessary adaptation was performed with the parts production through the computer numeric control. Having the structure done, the installation of electronic components was realized, placing the entire embedded system. Two OSPs controllers were used in each system, The MultiWii Pro, with an ATMega2560 embedded, and the CC3D OpenPilot, with a STM32 embedded. With the MultiWii Pro being a controller with favorable features, this was the one selected to perform the pathfinder of its firmware. The need of calibrate the classic controls, usually in feedback configuration and with the stability augmentation system, led to the development of a calibration structure, where along the serial communication protocol identified, were used to analyze answers in search of a better result between setpoint and output.
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