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Controle de um pêndulo invertido utilizando lógica fuzzy

This given work presents a study of a classic unstable physical system – The Inverted Pendulum. This system is a mechanism with inherently unstable characteristics and represents a useful platform to study different applications. To solve the instability problem, were analyzed and applied the Fuzzy...

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Autor principal:	Padilha, Bruna
Formato:	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma:	Português
Publicado em:	Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2020
Assuntos:	Pêndulo Sistemas difusos Reguladores (Máquinas) Pendulum Fuzzy Systems Governors (Machinery) CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
Acesso em linha:	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7231
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spelling	riut-1-72312020-11-10T18:21:07Z Controle de um pêndulo invertido utilizando lógica fuzzy Padilha, Bruna Koroishi, Edson Hideki Molina, Fabian Andres Lara Koroishi, Edson Hideki Molina, Fabian Andres Lara Lopes Junior, José Aparecido Ferneda, Amauri Bravo Pêndulo Sistemas difusos Reguladores (Máquinas) Pendulum Fuzzy Systems Governors (Machinery) CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA This given work presents a study of a classic unstable physical system – The Inverted Pendulum. This system is a mechanism with inherently unstable characteristics and represents a useful platform to study different applications. To solve the instability problem, were analyzed and applied the Fuzzy control technique, based on the Mamdani model. The Fuzzy controller performance were compared with the ones of the LQR (Linear Quadratic Regulator) controller. The real plant is described in the work, as well as the project phases and evaluation of the system performance. The state spaces modelling was used to describe the model. The results obtained were satisfactory for the control of the Inverted Pendulum. However, some limitations appeared due to the complexity in the definition of the Fuzzy rules. No presente trabalho é apresentado o estudo de um problema clássico de sistema físico instável – o Pêndulo Invertido. Este sistema é um mecanismo com características dinâmicas inerentemente instáveis e representa uma plataforma útil para o estudo de inúmeras aplicações. Para solucionar o problema de instabilidade do sistema, foi analisado e aplicado a técnica de controle Fuzzy, baseada no modelo Mamdani. O desempenho do Fuzzy foi comparado com o controlador LQR (Regulador Linear Quadrático). No trabalho é descrito a planta real, as etapas do projeto de controle e da avaliação do desempenho do sistema. A descrição do modelo foi feita através da modelagem em espaço de estados. Os resultados obtidos foram satisfatórios para o controle de um Pêndulo Invertido. Contudo, algumas limitações surgiram devido à complexidade em definir as regras Fuzzy. 2020-11-10T18:21:07Z 2020-11-10T18:21:07Z 2016-06-07 bachelorThesis PADILHA, Bruna. Controle de um pêndulo invertido utilizando lógica fuzzy. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2016. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7231 por embargoedAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Cornelio Procopio Brasil Engenharia Mecânica UTFPR
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description	This given work presents a study of a classic unstable physical system – The Inverted Pendulum. This system is a mechanism with inherently unstable characteristics and represents a useful platform to study different applications. To solve the instability problem, were analyzed and applied the Fuzzy control technique, based on the Mamdani model. The Fuzzy controller performance were compared with the ones of the LQR (Linear Quadratic Regulator) controller. The real plant is described in the work, as well as the project phases and evaluation of the system performance. The state spaces modelling was used to describe the model. The results obtained were satisfactory for the control of the Inverted Pendulum. However, some limitations appeared due to the complexity in the definition of the Fuzzy rules.
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