Registro fonte: Projeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma região

Projeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma região

This work describes the design of trajectory generation and tracking algorithms applied to differential wheeled mobile robots which must fully cover predefined areas. The movement is done with constant speed and in a way of preventing the robot from going over the same region more than once. Prop...

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Autor principal:	Bracht, Marcos Paulo Pettermann
Formato:	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma:	Português
Publicado em:	Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2020
Assuntos:	Integrais de trajetórias Robôs - Sistemas de controle Integrals, Path Robots - Control systems CNPQ::ENGENHARIAS
Acesso em linha:	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15825
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id	riut-1-15825
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spelling	riut-1-158252021-12-10T21:17:27Z Projeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma região Bracht, Marcos Paulo Pettermann Alves, Jorge Augusto Vasconcelos Coutinho, Fábio Rizental Dietrich, José Dolores Vergara Alves, Jorge Augusto Vasconcelos Integrais de trajetórias Robôs - Sistemas de controle Integrals, Path Robots - Control systems CNPQ::ENGENHARIAS This work describes the design of trajectory generation and tracking algorithms applied to differential wheeled mobile robots which must fully cover predefined areas. The movement is done with constant speed and in a way of preventing the robot from going over the same region more than once. Proportional and proportional-derivative controllers are used for wheel speed control and trajectory tracking, respectively. The codes are tested through a simulator. Este trabalho apresenta um projeto de algoritmos de geração e seguimento de trajetórias aplicado a robôs móveis de acionamento diferencial de modo a percorrer integralmente áreas predefinidas. O movimento é feito com velocidade constante e evitando-se que o robô passe mais de uma vez sobre a mesma região. Controladores proporcional e proporcional-derivativo são usados para ajuste da velocidade angular das rodas e do seguimento de trajetória do robô, respectivamente. Os códigos são testados por meio de um simulador. 2020-11-19T13:08:18Z 2020-11-19T13:08:18Z 2015-06-23 bachelorThesis BRACHT, Marcos Paulo Pettermann. Projeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma região. 2015. 71 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2015. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15825 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Toledo Brasil Engenharia Eletrônica UTFPR
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description	This work describes the design of trajectory generation and tracking algorithms applied to differential wheeled mobile robots which must fully cover predefined areas. The movement is done with constant speed and in a way of preventing the robot from going over the same region more than once. Proportional and proportional-derivative controllers are used for wheel speed control and trajectory tracking, respectively. The codes are tested through a simulator.
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Projeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma região

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