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Construção de um braço robótico didático com três graus de liberdade controlado por Arduino

This completion of course work consists of construction of a robotic arm with control software for Arduino® which aims to aid in the teaching work. The system consists of an articulated robotic manipulator with three degrees of freedom, rotating together with drive servomotors, a gripper with two fi...

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Autor principal:	Oliveira, Eduardo Lino de
Formato:	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Idioma:	Português
Publicado em:	Universidade Tecnológica Federal do Paraná 2022
Assuntos:	Robótica Manipuladores (Mecanismo) Arduino (Controlador programável) Robotics Manipulators (Mechanism) Arduino (Programmable controller) CNPQ::ENGENHARIAS
Acesso em linha:	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27312
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id	riut-1-27312
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spelling	riut-1-273122022-02-23T06:06:06Z Construção de um braço robótico didático com três graus de liberdade controlado por Arduino Oliveira, Eduardo Lino de Mendonça, Marcio Mendonça, Marcio Finocchio, Marco Antônio Ferreira Destro, Jancer Frank Zanini Robótica Manipuladores (Mecanismo) Arduino (Controlador programável) Robotics Manipulators (Mechanism) Arduino (Programmable controller) CNPQ::ENGENHARIAS This completion of course work consists of construction of a robotic arm with control software for Arduino® which aims to aid in the teaching work. The system consists of an articulated robotic manipulator with three degrees of freedom, rotating together with drive servomotors, a gripper with two fingers, controlled by a programming language and open loop control. For it will be presented a brief history of robots, robotic arm settings and kinematic calculations. Specifically knowing all the components and their workings included in the project, a narrative is presented step by step construction, presenting the results was obtained. Thus the approach trajectory becomes possible, which is applied in two ways: by automatic path planning and joystick controls where the user manually. Finally we present the concluding remarks, shows the difficulties and make suggestions for possible jobs that can be applied to the project. Este trabalho de conclusão de curso consiste na construção de um braço robótico com um Software de controle por Arduino® que tem como finalidade o auxilio em trabalhos didáticos. O sistema é formado por um manipulador robótico articulado com três graus de liberdade, de juntas rotativas, acionamento com Servomotores, uma garra com dois dedos, controlada através de uma linguagem de programação e com malha de controle aberta. Para isto será apresentado um breve histórico sobre dos robôs, as configurações de braço robótico e os cálculos cinemáticos. Conhecendo especificamente todos os componentes e seus funcionamentos inseridos no projeto, é apresentada uma narrativa passo a passo da construção, apresentando os resultados obtidos. Assim a abordagem de trajetória se torna possível, do qual são aplicadas duas formas: automático por planejamento de trajetória e via joystick onde o usuário controla manualmente. Por fim apresentam-se as considerações finais, mostra as dificuldades e apresenta sugestões para possíveis trabalhos que podem ser aplicado ao projeto. 2022-02-22T23:41:24Z 2022-02-22T23:41:24Z 2014-10-29 bachelorThesis OLIVEIRA, Eduardo Lino de. Construção de um braço robótico didático com três graus de liberdade controlado por Arduino. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Tecnologia em Automação Industrial) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2014. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27312 por openAccess application/pdf Universidade Tecnológica Federal do Paraná Cornelio Procopio Brasil Tecnologia em Automação Industrial UTFPR
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Construção de um braço robótico didático com três graus de liberdade controlado por Arduino

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