Sistema de controle e visualização para enxame de robôs móveis, uma abordagem através da teoria de campos potenciais
O presente trabalho tem por contexto o problema de controle de enxame de robôs móveis. O objetivo principal do trabalho é simular o comportamento de um enxame de robôs móveis dentro de um ambiente virtual e realizar seu controle. Para isso foram desenvolvidos pacotes de visualização e controle de en...
| Publicado no: | XXVI Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica da UTFPR |
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| Principais autores: | DA SILVA MESSIAS, LUIS FELIPE, Frates Rohrich, Ronnier, Scheneider de Oliveira, André |
| Formato: | Trabalho Apresentado em Evento |
| Idioma: | Português |
| Publicado em: |
2021
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| Assuntos: | |
| Acesso em linha: |
http://eventos.utfpr.edu.br//sicite/sicite2021/paper/view/8951/4231 http://eventos.utfpr.edu.br//sicite/sicite2021/paper/view/8951 |
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| Resumo: |
O presente trabalho tem por contexto o problema de controle de enxame de robôs móveis. O objetivo principal do trabalho é simular o comportamento de um enxame de robôs móveis dentro de um ambiente virtual e realizar seu controle. Para isso foram desenvolvidos pacotes de visualização e controle de enxame de robôs móveis para o ROS (Robot Operating System). O pacote de visualização gera os dados necessário para a correta simulação do enxame e o pacote de controle faz o gerenciamento de cada robô, esse tem por objetivo ser facilmente adaptado a diferentes contextos de simulação dentro do ROS e facilmente integrado para o contexto de robôs reais. O controle de cada robô móvel foi feito usando a teoria de campos potenciais. Os pacotes desenvolvidos são capazes de representar enxames de robôs dentro do ambiente virtual e realizar seu gerenciamento. Os pacotes desenvolvidos servirão de base para outros trabalhos e pesquisa com enxame de robôs móveis em ambientes simulados dentro do ROS. TRANSLATE with x English ArabicHebrewPolishBulgarianHindiPortugueseCatalanHmong DawRomanianChinese SimplifiedHungarianRussianChinese TraditionalIndonesianSlovakCzechItalianSlovenianDanishJapaneseSpanishDutchKlingonSwedishEnglishKoreanThaiEstonianLatvianTurkishFinnishLithuanianUkrainianFrenchMalayUrduGermanMalteseVietnameseGreekNorwegianWelshHaitian CreolePersian // TRANSLATE with COPY THE URL BELOW Back EMBED THE SNIPPET BELOW IN YOUR SITE Enable collaborative features and customize widget: Bing Webmaster Portal Back // |
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