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Sistema de controle e visualização para enxame de robôs móveis, uma abordagem através da teoria de campos potenciais

O presente trabalho tem por contexto o problema de controle de enxame de robôs móveis. O objetivo principal do trabalho é simular o comportamento de um enxame de robôs móveis dentro de um ambiente virtual e realizar seu controle. Para isso foram desenvolvidos pacotes de visualização e controle de en...

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Publicado no:	XXVI Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica da UTFPR
Principais autores:	DA SILVA MESSIAS, LUIS FELIPE, Frates Rohrich, Ronnier, Scheneider de Oliveira, André
Formato:	Trabalho Apresentado em Evento
Idioma:	Português
Publicado em:	2021
Assuntos:	Robótica Enxame Campos potenciais Engenharia Elétrica
Acesso em linha:	http://eventos.utfpr.edu.br//sicite/sicite2021/paper/view/8951/4231 http://eventos.utfpr.edu.br//sicite/sicite2021/paper/view/8951
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O objetivo principal do trabalho é simular o comportamento de um enxame de robôs móveis dentro de um ambiente virtual e realizar seu controle. Para isso foram desenvolvidos pacotes de visualização e controle de enxame de robôs móveis para o ROS (Robot Operating System). O pacote de visualização gera os dados necessário para a correta simulação do enxame e o pacote de controle faz o gerenciamento de cada robô, esse tem por objetivo ser facilmente adaptado a diferentes contextos de simulação dentro do ROS e facilmente integrado para o contexto de robôs reais. O controle de cada robô móvel foi feito usando a teoria de campos potenciais. Os pacotes desenvolvidos são capazes de representar enxames de robôs dentro do ambiente virtual e realizar seu gerenciamento. Os pacotes desenvolvidos servirão de base para outros trabalhos e pesquisa com enxame de robôs móveis em ambientes simulados dentro do ROS. TRANSLATE with x English ArabicHebrewPolishBulgarianHindiPortugueseCatalanHmong DawRomanianChinese SimplifiedHungarianRussianChinese TraditionalIndonesianSlovakCzechItalianSlovenianDanishJapaneseSpanishDutchKlingonSwedishEnglishKoreanThaiEstonianLatvianTurkishFinnishLithuanianUkrainianFrenchMalayUrduGermanMalteseVietnameseGreekNorwegianWelshHaitian CreolePersian // TRANSLATE with COPY THE URL BELOW Back EMBED THE SNIPPET BELOW IN YOUR SITE Enable collaborative features and customize widget: Bing Webmaster Portal Back // Robótica Enxame Campos potenciais 2021-11-08 XXVI Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica da UTFPR SICITE2021 Guarapuava, BR
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description	O presente trabalho tem por contexto o problema de controle de enxame de robôs móveis. O objetivo principal do trabalho é simular o comportamento de um enxame de robôs móveis dentro de um ambiente virtual e realizar seu controle. Para isso foram desenvolvidos pacotes de visualização e controle de enxame de robôs móveis para o ROS (Robot Operating System). O pacote de visualização gera os dados necessário para a correta simulação do enxame e o pacote de controle faz o gerenciamento de cada robô, esse tem por objetivo ser facilmente adaptado a diferentes contextos de simulação dentro do ROS e facilmente integrado para o contexto de robôs reais. O controle de cada robô móvel foi feito usando a teoria de campos potenciais. Os pacotes desenvolvidos são capazes de representar enxames de robôs dentro do ambiente virtual e realizar seu gerenciamento. Os pacotes desenvolvidos servirão de base para outros trabalhos e pesquisa com enxame de robôs móveis em ambientes simulados dentro do ROS. TRANSLATE with x English ArabicHebrewPolishBulgarianHindiPortugueseCatalanHmong DawRomanianChinese SimplifiedHungarianRussianChinese TraditionalIndonesianSlovakCzechItalianSlovenianDanishJapaneseSpanishDutchKlingonSwedishEnglishKoreanThaiEstonianLatvianTurkishFinnishLithuanianUkrainianFrenchMalayUrduGermanMalteseVietnameseGreekNorwegianWelshHaitian CreolePersian // TRANSLATE with COPY THE URL BELOW Back EMBED THE SNIPPET BELOW IN YOUR SITE Enable collaborative features and customize widget: Bing Webmaster Portal Back //
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Sistema de controle e visualização para enxame de robôs móveis, uma abordagem através da teoria de campos potenciais

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